운동학과 역학은 산업용 로봇에서 정밀한 모션 제어를 달성하기 위한 이론적 기반입니다. 운동학은 주로 로봇 관절 변수와 엔드 이펙터 자세 사이의 기하학적 관계를 연구하고 순운동학 모델과 역운동학 모델을 설정하여 로봇의 공간적 위치와 방향을 설명하고 해결합니다. 역학은 로봇 이동 중 힘, 토크 및 모션 상태 간의 관계에 중점을 두고 드라이브 제어 및 부하 분석을 위한 이론적 기초를 제공합니다.
산업용 로봇 응용 분야에서 운동학적 모델은 궤도 계획 및 자세 제어에 사용되어 자동화된 작업을 달성하는 기본 단계를 형성합니다. 합리적인 메커니즘 설계와 파라메트릭 모델링을 통해 로봇 동작의 제어 가능성과 안정성을 향상시킬 수 있습니다. 동적 분석은 고속 작동 및 다양한 부하 조건에서 로봇의 성능을 평가하는 데 도움이 되며 제어 전략 설계 및 기계 구조 최적화를 지원합니다.
