산업용 로봇은 기계적 구조와 동작 특성에 따라 크게 직렬, 병렬, 하이브리드 직렬{0}}병렬 로봇의 세 가지 범주로 분류될 수 있습니다. 다양한 유형의 산업용 로봇은 작업 공간, 모션 방법 및 적용 가능한 시나리오 측면에서 뚜렷한 특성을 가지고 있습니다.
직렬 메커니즘은 베이스로부터 순차적으로 연결된 링크와 조인트로 구성된 개방형 체인 메커니즘입니다. 일반적인 직렬 로봇에는 좌표 로봇과 다관절 로봇이 포함됩니다. 좌표 로봇은 선형 축과 회전 축의 조합을 통해 작업 공간을 정의하며 고정 경로를 따라 정밀한 작업에 적합합니다. 다관절 로봇은 여러 관절의 유연한 움직임을 통해 넓은-범위와 복잡한 궤적 작업을 수행하므로 높은 유연성과 다양한 자유도가 필요한 작업에 더 적합합니다.
병렬 메커니즘은 움직이는 플랫폼과 고정 플랫폼이 두 개 이상의 독립적인 운동 체인으로 연결되어 병렬로 구동되는 폐쇄{0}}루프 메커니즘입니다. 일반적인 병렬 로봇에는 델타 로봇, 스튜어트 로봇 및 5개의{2}}바 로봇이 포함됩니다. 병렬 로봇은 직렬 로봇보다 전체 구조가 더 복잡하며, 델타 로봇은 산업 응용 분야에서 가장 일반적입니다.
하이브리드 직렬{0}}병렬 로봇은 직렬 로봇과 병렬 로봇의 장점을 결합합니다. 직렬 메커니즘의 넓은 동작 범위와 병렬 메커니즘의 높은 정밀도 및 강성을 유기적으로 결합하여 3-차원 공간에서 높은 유연성, 높은 정밀도 및 높은 부하 용량을 달성합니다.
다양한 구조 유형의 산업용 로봇은 산업 생산에 중점을 두고 있습니다. 실제 적용에서는 자동화된 생산에서 산업용 로봇의 효율성과 안정성 이점을 극대화하기 위해 일반적으로 작업 특성, 공간 레이아웃 및 프로세스 요구 사항에 따라 적절한 유형이 선택됩니다.
